so101-bottle_20260821_191758

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101-bottle_20260821_191758
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/adhjlm/so101-bottle_20260821_191758
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建，旨在为机器人操作任务（具体为“瓶子”相关任务）提供训练数据。数据集包含机器人执行任务过程中的观测图像、状态信息以及对应的动作指令，可用于训练机器人模仿学习模型。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数（Episodes）：2
• 总帧数（Frames）：1200
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据分割：训练集（train）包含全部2个片段

数据特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包含：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维机械臂状态，包含与动作相同的6个关节位置
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部视角摄像头图像，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部视角摄像头图像，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小：约100 MB
• 视频文件总大小：约200 MB

其他信息

• 引用信息：暂无提供 BibTeX 引用格式。