toy_extra_25_20260702_085531

该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人数据集，包含25个总集数和14966帧数据，帧率为30fps。数据集特征包括：动作数据（6个浮点型关节位置，具体为肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自手腕和前置摄像头的图像视频数据（分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，无音频），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower，划分了训练集（集0到25）。This dataset is a robot dataset created using the LeRobot tool, containing 25 total episodes and 14966 frames with a frame rate of 30fps. The dataset features include: action data (6 floating-point joint positions, specifically shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation state (same joint positions as actions), image and video data from wrist and front cameras (resolution 480x640, 3 channels, video encoding av1, no audio), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and it is split into a training set (episodes 0 to 25).

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: toy_extra_25_20260702_085531
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化链接: 可视化该数据集

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (episodes): 25
• 总帧数: 14,966
• 总任务数: 1
• 数据分片: 数据文件以 chunk 和 file 方式组织，每个 chunk 大小为 1000 帧。
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 全部数据 (25 集) 作为训练集 (train split)。

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 维动作，包含肩部、肘部、腕部、夹爪等关节位置
observation.state	float32	(6,)	6 维观测状态，与动作维度一致，包含相同关节位置
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引 (仅 1 个任务)