rollout_eval_multi_task_dit_frazier_20260906_133926

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集名称：rollout_eval_multi_task_dit_frazier_20260906_133926

数据集概述：

• 领域：机器人（Robotics），该数据集为机器人操作数据的预测/评估（rollout）结果集。
• 创建工具：由 LeRobot 框架生成。
• 许可证：Apache 2.0。

数据集结构：

• 总数据集大小：约100 MB（数据文件部分），另外视频文件约200 MB。
• 总帧数：20,292帧。
• 总任务数：1个任务。
• 机器人类型：so_follower（跟随机器人）。
• 帧率：30 FPS。
• 数据集划分：默认仅包含训练集（train，范围0:30），共30个episodes。

数据内容：

• 动作数据 (action)：6维浮点数组，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的关节位置。
• 观察数据：
  • 状态 (state)：与动作同维度的6维浮点数组。
  • 图像 (images)：包含两个摄像头视图 front 和 gripper，分辨率均为480×640×3（RGB），编码为AV1视频格式。
• 时间信息：提供时间戳、帧索引、episode索引、任务索引。

数据存储格式：

• 主数据存储于Parquet文件（data/*/*.parquet），视频单独存储为MP4文件（AV1编码）。
• 划分方式：以块（chunk）为单位，每块包含1000帧。

其他信息：

• 数据集的创建基于LeRobot v3.0代码库。
• 该数据集可用于多任务DiT（Diffusion Transformer）模型的相关训练或评估。