record-test_20260731_144413

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot库创建。包含15个episodes，共7857帧，1个任务。机器人类型为so_follower。数据特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），各有6个维度，对应机器人关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）。观测图像包括前视摄像头（front）和腕部摄像头（wrist），分辨率480x640，帧率30fps，视频编码为AV1。数据集适用于机器人模仿学习、行为克隆等任务。This dataset is a robot dataset created using the LeRobot library. It contains 15 episodes, totaling 7857 frames, with 1 task. The robot type is so_follower. The data features include action and observation.state, each with 6 dimensions corresponding to robot joint positions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper). Observation images include front camera and wrist camera, resolution 480x640, frame rate 30fps, video codec AV1. The dataset is suitable for robot imitation learning, behavior cloning, and other tasks.

原始信息汇总

数据集详情：record-test_20260731_144413

基本信息

• 名称：record-test_20260731_144413
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：so_follower
• 帧率（FPS）：30

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：15
• 总帧数（Frames）：7,857
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据划分：
  • 训练集：0:15（全部15个片段用于训练）

数据特征

动作与状态（均为6维，float32）

• 动作（action） 包含以下关节位置信息：

  • shoulder_pan.pos（肩部偏航位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部俯仰位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部滚动位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

• 观测状态（observation.state）：包含与动作相同的6维关节位置信息

图像观测（视频类型）

• 前置摄像头（observation.images.front）：

  • 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
  • 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 非深度图

• 腕部摄像头（observation.images.wrist）：

  • 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
  • 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 非深度图

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 元数据文件：meta/info.json（代码库版本 v3.0）
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000

可视化访问

可通过 LeRobot 可视化工具访问该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=y4mn4t/record-test_20260731_144413