stack_cup_v1_lite
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，是一个专注于双手机器人操作任务的机器人数据集。它包含50个episodes，总计85602帧和150个视频，帧率为30fps，使用Yamaha双手机器人（yam_bimanual）。数据以parquet文件格式存储，特征包括：状态观测（32维浮点数，涵盖左右机械臂的位置、旋转6D表示、夹爪状态和关节角度）、动作（32维浮点数，结构与状态观测相同）、图像观测（来自头部、左腕和右腕摄像头的视频，分辨率360x640，3通道RGB，H.264编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集仅包含训练分割，所有episodes用于训练，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is created by LeRobot and focuses on bimanual robot manipulation tasks. It includes 50 episodes, totaling 85,602 frames and 150 videos, with a frame rate of 30fps, using a Yamaha bimanual robot (yam_bimanual). The data is stored in parquet format and contains the following features: state observations (32-dimensional floats, including positions, rotation 6D representations, gripper states, and joint angles for both arms), actions (32-dimensional floats with the same structure as state observations), image observations (videos from head, left wrist, and right wrist cameras, with a resolution of 360x640, 3-channel RGB, H.264 encoded), along with timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and other metadata. The dataset only includes a training split (all episodes are for training) and is suitable for robot learning and control research.
数据集概述
- 名称: stack_cup_v1_lite
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模与结构
- 机器人类型: yam_bimanual（双臂机器人）
- 总集数 (episodes): 50
- 总帧数 (frames): 85,602
- 总任务数 (tasks): 2
- 总视频数 (videos): 150
- 数据分块: 1 个 chunk
- 帧率 (FPS): 30
- 数据集划分: 所有 50 集均用于训练 (train: 0:50)
数据特征
- 观测状态 (observation.state): 32 维浮点向量，包含双臂的位置、旋转（6D 表示）、夹爪状态及关节角度
- 左臂: 位置 (x, y, z), 旋转 6D, 夹爪, 关节 0-5
- 右臂: 位置 (x, y, z), 旋转 6D, 夹爪, 关节 0-5
- 动作 (action): 32 维浮点向量，结构与观测状态相同
- 观测图像:
- 头部摄像头 (observation.images.head): RGB 视频，分辨率 360x640，帧率 30 FPS，H.264 编码
- 左腕摄像头 (observation.images.left_wrist): RGB 视频，分辨率 360x640，帧率 30 FPS，H.264 编码
- 右腕摄像头 (observation.images.right_wrist): RGB 视频，分辨率 360x640，帧率 30 FPS，H.264 编码
- 其他字段:
timestamp: 时间戳 (float32)frame_index: 帧索引 (int64)episode_index: 集索引 (int64)index: 全局索引 (int64)task_index: 任务索引 (int64)
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_id}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件:
videos/chunk-{chunk_id}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
