so101-dataset5

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集。数据集包含6个片段，4796帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集结构包括动作、观察状态和来自不同视角的图像（如左腕左侧、右腕右侧和右上方）。动作和观察状态包含12个关节的位置信息。图像数据包括分辨率和视频编解码信息。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人学相关任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-dataset5
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 6
• 总帧数: 4796
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据划分: 全部数据（索引0至6）用于训练

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的当前位置状态，名称与动作特征完全相同。

观测图像

数据集包含来自三个摄像头的视频观测：

1. 左腕左摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [1080, 1920, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 15
     • 通道数: 3
     • 无音频

2. 右腕右摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [1080, 1920, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 与左腕左摄像头完全相同。

3. 右上方摄像头

   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 15
     • 通道数: 3
     • 无音频

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 数据索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 主页: 信息缺失
• 相关论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失