integration_test_2

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人动作和观察状态数据：动作数据为26维浮点数组，对应于dg5f和ur5e机器人的位置控制；观察状态同样为26维浮点数组，表示机器人的状态信息。此外，数据集提供多视角图像数据，包括一个realsense摄像头（分辨率为480x640x3）和两个gelsight摄像头（分辨率为375x500x3）的视频流。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据，以支持序列化学习任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人模仿学习、强化学习等研究。机器人类型为dg5f_ur5e，数据集结构支持分块处理，但总帧数和episode数在元数据中显示为0，可能需要进一步填充。

原始信息汇总

数据集概述：Kaz55/integration_test_2

该数据集是一个面向机器人领域的机器人操控数据集，基于 Apache-2.0 许可证 发布，使用 LeRobot 创建。

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: Robotics（机器人学）
• 标签: LeRobot
• 配置: 默认配置，数据文件位于 data/*/*.parquet

数据集结构

数据集的核心结构定义在 meta/info.json 文件中，具体如下：

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: dg5f_ur5e
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分 (splits): 暂无

数据特征 (Features)

数据集包含以下特征，覆盖动作、状态观测、多视角图像以及时间/索引信息：

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
action	float32	[26]	26维动作向量，包含 dg5f 和 ur5e 机器人各关节位置
observation.state	float32	[26]	26维状态观测，与动作维度对应
observation.images.realsense	video	[480, 640, 3]	640x480 的 RGB 图像（3通道）
observation.images.gelsight1	video	[375, 500, 3]	500x375 的触觉图像（3通道）
observation.images.gelsight2	video	[375, 500, 3]	另一视角的 500x375 触觉图像（3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳信息
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息当前标记为 [More Information Needed]，暂无明确引用格式。