libero_plus_spatial_lightinggrid_all_sawyer_failures

该数据集是使用LeRobot框架收集的机器人数据集，包含Sawyer机械臂在LIBERO+环境中执行任务，采用空间光照网格（spatial lighting grid）和多摄像头视角（包括正面、侧面、手腕摄像头），并包含了失败案例的数据。数据集包含136个任务片段，共25658帧，覆盖10个不同任务。This dataset is a robot dataset collected using the LeRobot framework, featuring Sawyer robot arm performing tasks in the LIBERO+ environment. It employs spatial lighting grid and multi-camera views (including front, side, and wrist cameras), and includes data from failure cases. The dataset contains 136 task episodes with a total of 25,658 frames, covering 10 different tasks.

原始信息汇总

数据集概述：libero_plus_spatial_lightinggrid_all_sawyer_failures

基本信息

• 数据集名称：libero_plus_spatial_lightinggrid_all_sawyer_failures
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot, libero, libero-plus, sawyer, multicam, lightinggrid
• 创建工具：由LeRobot创建

数据规模

• 总episode数：136
• 总帧数：25,658
• 总任务数：10
• 数据分割：全部136个episode用于训练集（train: 0-136），无测试集划分
• 采样率：20 FPS
• 数据文件大小：约100 MB

机器人平台与传感器

• 机器人类型：Sawyer（七自由度机械臂）
• 相机配置：多相机系统（multicam），包含4个摄像头视角：
  • image（主视角）
  • wrist_image（腕部视角）
  • frontview_image（前视图）
  • sideview_image（侧视图）
• 所有图像规格：256×256 RGB，AV1编码，20 FPS视频格式

数据特征结构

状态观测（observation）

1. observation.state：8维向量（位置x/y/z、轴角1-3、双夹爪值）
2. observation.states.ee_state：6维末端执行器状态（位置和轴角）
3. observation.states.joint_state：7维关节状态（joint_0至joint_6）
4. observation.states.gripper_state：2维夹爪状态（双夹爪值）

动作（action）

• 7维向量：位置(x/y/z)、轴角(axis_angle1-3)和夹爪控制

图像观测

• 4个视角图像，均为256×256 RGB，视频格式存储

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：Episode索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据特性

• 场景：LightingGrid（照明网格环境），基于Libero-Plus基准
• 内容：包含Sawyer机器人在空间操作任务中的所有失败案例数据
• 数据格式：Parquet文件（路径：data/*/*.parquet）
• 版本：codebase_version v3.0
• 可视化支持：可通过LeRobot可视化工具在Hugging Face Space中预览数据集

引用信息

该数据集的论文和主页信息暂未提供（标注为"More Information Needed"），BibTeX引用信息同样待补充。