so101_pickplace_v2spreadtrim_ee_cc2
收藏资源简介：
该数据集是由LeRobot创建的机器人操作数据集，用于so101机器人的拾取和放置（pick and place）任务。数据集包含77个episode，共26622帧，帧率为30fps。每个episode记录机器人状态（包括位置、旋转矩阵和夹爪开度）、前视摄像头图像（480x640，AV1编码）和腕部摄像头图像（480x640，AV1编码），以及对应的动作指令。任务类型为机器人操作，适用于模仿学习或强化学习研究。
This dataset is a robotic manipulation dataset created by LeRobot for the pick and place task of the so101 robot. The dataset contains 77 episodes with a total of 26,622 frames at a frame rate of 30 fps. Each episode records robot state (including position, rotation matrix, and gripper opening), front-view camera images (480x640, AV1 encoded), wrist camera images (480x640, AV1 encoded), and corresponding action commands. The task type is robotic manipulation, suitable for imitation learning or reinforcement learning research.
数据集概述
数据集名称：so101_pickplace_v2spreadtrim_ee_cc2
数据集描述：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，专注于拾取与放置任务，并结合了扩展修剪和末端执行器控制（ee_cc2）的相关数据。数据集包含机器人执行任务时的状态信息、视觉观测和动作指令，适用于机器人学习、模仿学习及相关研究。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
- 机器人类型：so101
数据规模
- 总片段数（Episodes）：77
- 总帧数（Frames）：26,622
- 总任务数（Tasks）：1
- 训练/测试拆分：train（全部77个片段，索引0到77）
- 数据文件格式：Parquet
- 视频文件格式：MP4（视频编码为AV1）
- 数据文件大小：约100 MB（Parquet文件）
- 视频文件大小：约200 MB（视频文件）
数据集结构
- 帧率（FPS）：30
- 传感器与动作特征：
- 状态观测（observation.state）：包含10个浮点数值，分别为位置（x, y, z）、旋转矩阵（r11, r21, r31, r12, r22, r32）和夹爪状态（gripper）。
- 图像观测（observation.images.front 和 observation.images.wrist）：两个摄像头视图，分辨率均为480x640像素，3通道（RGB），视频帧率为30 FPS。
- 动作（action）：包含10个浮点数值，格式与状态观测一致。
- 时间戳（timestamp）：单值浮点时间戳。
- 帧索引（frame_index）：单值整数，表示帧序号。
- 片段索引（episode_index）：单值整数，表示所属片段。
- 索引（index）：单值整数，全局索引。
- 任务索引（task_index）：单值整数，表示任务类别（该数据集只有一个任务）。
文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，数据以分块（chunk）方式存储，每块可能包含多个文件。 - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，视频文件按观测键（如front、wrist）分别存储。 - 元信息文件：
meta/info.json，包含上述所有数据集结构和配置信息。
使用与可视化
该数据集可通过LeRobot框架用于机器人策略学习。另外，提供了一个可视化交互页面（位于Hugging Face Spaces），方便用户直接预览数据集中不同片段的图像和状态信息。请注意，该页面链接可能需要在浏览器中访问，本总结不包含外部链接内容。
