peginhole2

该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，但未提供具体内容细节。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, designed for robotics-related tasks, but no specific content details are provided.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: peginhole2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 50
• 总帧数 (frames): 18,546
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集划分

• 训练集: 包含所有 50 个片段 (索引 0 至 49)

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet (路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

特征 (Features)

特征包括动作、状态观测、图像观测、时间戳、帧索引、片段索引、全局索引和任务索引。具体如下：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6维动作，包含肩部水平旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维状态观测 (与动作维度同名)
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率 640x480，AV1 编码，30 FPS
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头视频，分辨率 640x480，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引