omx_screwing_merged
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，具体涉及omx_screwing_merged任务。数据集包含机器人动作和观测数据：动作包括六个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观测状态同样包含这些关节位置。此外，数据集提供了来自手腕和顶部摄像头的视频观测，分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器。数据集结构还包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。总共有25个剧集、31899帧和1个任务，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为300MB（其中数据部分100MB，视频部分200MB）。机器人类型为omx_follower，适用于训练目的。
This dataset is created by LeRobot and focuses on the robotics field, specifically involving the omx_screwing_merged task. It contains robot action and observation data: actions include six joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), and observation states also include these joint positions. Additionally, the dataset provides video observations from wrist and top cameras with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, using the AV1 codec. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. There are a total of 25 episodes, 31,899 frames, and 1 task. The data is stored in Parquet file format, videos in MP4 format, with a total data size of approximately 300MB (100MB for data and 200MB for videos). The robot type is omx_follower, suitable for training purposes.
数据集概述
数据集名称: omx_screwing_merged
许可协议: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（robotics）
标签: LeRobot
创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据结构
数据集包含以下特征字段：
- action: 形状为
[6]，数据类型为float32，包含 6 个关节位置指令（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） - observation.state: 形状为
[6]，数据类型为float32，与 action 相同的关节状态观测 - observation.images.wrist: 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30 FPS，编码为 AV1
- observation.images.top: 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30 FPS，编码为 AV1
- timestamp: 时间戳，形状
[1]，数据类型float32 - frame_index: 帧索引，形状
[1]，数据类型int64 - episode_index: 片段索引，形状
[1]，数据类型int64 - index: 全局索引，形状
[1]，数据类型int64 - task_index: 任务索引，形状
[1]，数据类型int64
数据集统计信息
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 25 |
| 总帧数 | 31,899 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 30 FPS |
| 机器人类型 | omx_follower |
数据分割:
- 训练集（train）: 片段索引 0 至 24，共 25 个片段
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
代码库版本: v3.0
数据块大小: 每块 1000 帧
