G1stackscubesV2_V3.0
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该数据集是一个机器人学领域的数据集，专门用于机器人控制和模仿学习任务。它使用LeRobot工具创建，基于Unitree G1 Dex3 3Cam机器人平台。数据集包含52个完整的episodes，总计52531个frames，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为500MB，帧率为30fps。数据集中仅包含训练集（splits: train）。主要特征包括：观测状态（observation.state），为28维浮点数向量，表示机器人左右肩、肘、腕及手部关节的角度；动作（action），结构与观测状态相同，用于控制机器人；三个摄像头图像观测（observation.images.cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist），均为480x640分辨率、3通道的彩色视频，编码为av1格式；以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人行为学习、动作预测和视觉-运动控制等研究。
This dataset is in the field of robotics, specifically designed for robot control and imitation learning tasks. It is created using the LeRobot tool and based on the Unitree G1 Dex3 3Cam robot platform. The dataset contains 52 complete episodes, totaling 52531 frames, covering 1 task. Data is stored in parquet format, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 500MB, at a frame rate of 30fps. The dataset includes only a training set (splits: train). Key features include: observation state (observation.state), a 28-dimensional floating-point vector representing the angles of the robots left and right shoulder, elbow, wrist, and hand joints; action, with the same structure as the observation state, used for robot control; three camera image observations (observation.images.cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist), all in 480x640 resolution, 3-channel color video, encoded in av1 format; and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is suitable for research in robot behavior learning, action prediction, and vision-motor control.
数据集概述
- 数据集名称: G1stackscubesV2_V3.0
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构与规模
- 机器人类型: Unitree_G1_Dex3_3Cam
- 总片段数 (Episodes): 52
- 总帧数 (Frames): 52531
- 总任务数: 1
- 块大小 (Chunk Size): 1000
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 500 MB
- 帧率 (FPS): 30
数据划分
- 训练集 (Train): 片段 0 至 51 (共52个片段)
特征与字段
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 维度: [28]
- 特征名称: 包含左右肩膀、肘部、腕部以及双手各关节的28个控制点（如
kLeftShoulderPitch,kRightHandIndex0等）
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 维度: [28]
- 特征名称: 与观测状态一致，包含28个关节动作指令
图像观测 (observation.images)
- 三个摄像头:
cam_high: 顶部摄像头cam_left_wrist: 左手腕摄像头cam_right_wrist: 右手腕摄像头
- 图像尺寸: 480×640 像素，3通道 (RGB)
- 编码格式: AV1
- 帧率: 30 FPS
- 深度图: 否
其他字段
- timestamp (float32): 时间戳，维度 [1]
- frame_index (int64): 帧索引，维度 [1]
- episode_index (int64): 片段索引，维度 [1]
- index (int64): 全局索引，维度 [1]
- task_index (int64): 任务索引，维度 [1]
创建工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
