robot-test-peg-sart
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该数据集是一个机器人数据集，使用Franka FR3机器人（基于操作空间控制OSC）在Isaac Sim模拟器中执行立方体堆叠任务。数据为合成数据，包含44个片段，共4600帧，帧率为10fps。每个片段包含三个摄像头视角（两个第三方视角和一个手腕视角）的RGB图像（分辨率180x320），以及机器人状态（23维，包括关节位置、末端执行器姿态、前一步动作等）和动作（7维OSC动作）。数据集可用于机器人模仿学习或强化学习研究。使用LeRobot格式创建，许可证为Apache 2.0。
This dataset is a robotic dataset using the Franka FR3 robot (based on Operational Space Control OSC) to perform a cube stacking task in the Isaac Sim simulator. The data is synthetic, consisting of 44 episodes with a total of 4600 frames at 10 fps. Each episode includes RGB images (resolution 180x320) from three camera views (two third-person views and one wrist view), along with robot states (23-dimensional, including joint positions, end-effector pose, previous action, etc.) and actions (7-dimensional OSC actions). The dataset can be used for robotic imitation learning or reinforcement learning research. It is created using the LeRobot format and licensed under Apache 2.0.
数据集概述
robot-test-peg-sart 是一个用于机器人操作研究的合成数据集，基于 LeRobot 框架创建，主要聚焦于立方体堆叠任务。
基本信息
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 机器人类型：Franka FR3（OSC 控制模式）
- 创建工具：LeRobot
- 数据集规模：包含 44 个片段（episodes），共 4600 帧，覆盖 1 个任务
- 数据划分：全部 44 个片段均用于训练（train: 0:44）
- 数据格式：Parquet 文件存储数据，MP4 视频存储图像流，位于
data/*/*.parquet - 采样频率：10 FPS
- 数据量：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
数据特征
该数据集包含以下特征：
视觉观测（视频流）
- third_person_0：第三人称视角摄像头（180×320 分辨率，3 通道）
- third_person_1：另一个第三人称视角摄像头（180×320 分辨率，3 通道）
- wrist：腕部摄像头（180×320 分辨率，3 通道）
- 所有视频均使用 AV1 编码，像素格式为 yuv420p，10 FPS，无音频
状态信息
- observation.state（23 维）：
- 关节位置（joint_pos.0 至 joint_pos.8，共 9 维）
- 末端执行器位姿（end_effector_pose.0 至 end_effector_pose.6，共 7 维）
- 先前动作（prev_actions.0 至 prev_actions.6，共 7 维）
动作指令
- action（7 维）：OSC 控制动作（osc_action.0 至 osc_action.6）
其他元数据
- visual.profile_id、timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index
数据特点
- 合成数据：该数据集由 Isaac Sim 仿真环境生成
- 模拟环境：使用 NVIDIA Isaac Sim 进行物理仿真
- 任务内容：立方体堆叠（cube-stacking）
- 代码版本：LeRobot v3.0
可视化
可通过 LeRobot 提供的可视化工具直接浏览该数据集。
