libero_plus_spatial_lightinggrid_all_ur5e_failures

该数据集为机器人操作数据集，使用UR5e机器人，在LIBERO+空间光照网格环境中执行任务，包含失败案例。数据包含多摄像头图像（主视图、腕部视图、前视图、侧视图）和机器人状态信息（关节状态、末端执行器状态、夹爪状态等），共10个任务，202个episodes，帧率为20fps。This dataset is a robot manipulation dataset, using the UR5e robot to perform tasks in the LIBERO+ spatial illumination grid environment, including failure cases. The data includes multi-camera images (main view, wrist view, front view, side view) and robot state information (joint state, end-effector state, gripper state, etc.), with a total of 10 tasks, 202 episodes, and a frame rate of 20fps.

原始信息汇总

数据集概述：libero_plus_spatial_lightinggrid_all_ur5e_failures

基本信息

• 数据集名称：libero_plus_spatial_lightinggrid_all_ur5e_failures
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/LSY-lab/libero_plus_spatial_lightinggrid_all_ur5e_failures
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot、libero、libero-plus、ur5e、multicam、lightinggrid

数据集内容

该数据集由 LeRobot 创建，专注于机器人操作任务，具体涉及 UR5e 机械臂在光照网格（lightinggrid）环境下执行空间任务，并包含了失败案例的数据。

数据结构

数据规模

• 总轨迹数（episodes）：202
• 总帧数（frames）：39,208
• 总任务数（tasks）：10
• 数据分割：训练集包含全部 202 条轨迹（0:202）

数据频率与格式

• 采样频率：20 fps
• 代码库版本：v3.0
• 数据文件格式：parquet（数据文件）、mp4（视频文件）
• 数据文件大小：约 100 MB

特征字段

数据集包含以下主要特征：

1. 观测状态（observation.state）

   • 类型：float32，维度：8
   • 包含：x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper（2个）

2. 末端执行器状态（observation.states.ee_state）

   • 类型：float32，维度：6
   • 包含：x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3

3. 关节状态（observation.states.joint_state）

   • 类型：float32，维度：6
   • 包含：joint_0 至 joint_5

4. 夹爪状态（observation.states.gripper_state）

   • 类型：float32，维度：2
   • 包含：gripper（2个）

5. 视觉观测（observation.images） —— 多相机设置，共4个视角

   • image：主相机，256x256 RGB，AV1 编码，20 fps
   • wrist_image：腕部相机，256x256 RGB，AV1 编码，20 fps
   • frontview_image：前视相机，256x256 RGB，AV1 编码，20 fps
   • sideview_image：侧视相机，256x256 RGB，AV1 编码，20 fps

6. 动作（action）

   • 类型：float32，维度：7
   • 包含：x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper

7. 其他元数据

   • timestamp：时间戳（float32）
   • frame_index：帧索引（int64）
   • episode_index：轨迹索引（int64）
   • index：全局索引（int64）
   • task_index：任务索引（int64）

机器人类型

• UR5e 机械臂

数据集特点

• 多相机设置：包含主相机、腕部相机、前视相机和侧视相机，提供多角度视觉信息
• 失败案例：数据集名称中明确包含“failures”，表明其包含了机器人操作失败的案例数据
• 光照网格环境：在 lightinggrid 环境下采集，涉及不同光照条件

引用

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（More Information Needed）。