task1_1_5_rgb_nojump_v2
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含100个片段（episodes），总计242856帧，任务数量为1。数据特征包括：观测状态（14维，包含左右臂的6个关节角度和左右夹爪位置）、关节位置（12维，左右臂各6个关节）、关节速度（12维）、动作（14维，目标关节角度和夹爪位置）、夹爪位置（2维）、四个摄像头图像（前、顶、左腕、右腕，分辨率240x424，AV1编码视频），以及时间戳、帧索引、片段索引等。机器人类型为双UR5e机械臂（dual_ur5e_rosbag），数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 100 episodes with a total of 242,856 frames and 1 task. Data features include: observation state (14-dimensional, including 6 joint angles for each arm and left/right gripper positions), joint positions (12-dimensional, 6 joints per arm), joint velocities (12-dimensional), actions (14-dimensional, target joint angles and gripper positions), gripper positions (2-dimensional), four camera images (front, top, left wrist, right wrist, resolution 240x424, AV1 encoded video), as well as timestamps, frame indices, episode indices, etc. The robot type is dual UR5e robotic arms (dual_ur5e_rosbag), data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.
数据集概述
该数据集名为 takeru01/task1_1_5_rgb_nojump_v2，是一个用于机器人技术领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
数据集基本信息
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 机器人类型：dual_ur5e_rosbag（双 UR5e 机械臂）
- 数据格式：Parquet 文件（
data/*/*.parquet）
数据规模
- 总片段数（Episodes）：100
- 总帧数（Frames）：242,856
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据划分：训练集（train）包含全部 100 个片段
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
数据特征
该数据集包含以下特征，所有数值特征均为 float32 类型，索引类特征为 int64 类型：
- observation.state（14 维）：包含左右双臂各 6 个关节位置以及左右夹爪状态
- observation.joint_position（12 维）：左右双臂的关节位置信息
- observation.joint_velocity（12 维）：左右双臂的关节速度信息
- action（14 维）：目标动作，包含左右双臂各 6 个关节的目标位置和左右夹爪目标状态
- observation.gripper_position（2 维）：左右夹爪的位置信息
- observation.images.camera_front：前置摄像头视频流，分辨率 240×424，AV1 编码
- observation.images.camera_top：顶部摄像头视频流，分辨率 240×424，AV1 编码
- observation.images.camera_left_wrist：左手腕摄像头视频流，分辨率 240×424，AV1 编码
- observation.images.camera_right_wrist：右手腕摄像头视频流，分辨率 240×424，AV1 编码
- timestamp：时间戳
- frame_index：帧索引
- episode_index：片段索引
- index：全局索引
- task_index：任务索引
其他说明
- 所有视频流均采用 AV1 编码，分辨率为 240×424，包含 3 个通道（RGB），无音频。
- 该数据集尚未提供主页、论文及引用信息（标注为"More Information Needed"）。
- 数据集可通过 LeRobot 的可视化工具进行浏览和预览。
