Ishan-Axibo/piperx_flatten_depth

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专注于双手机器人（piperx_bimanual_depth）的操作任务。数据集包含148个episodes，总计265,367帧，覆盖1个任务，并包含444个视频。数据以parquet格式存储，帧率为30 fps。数据集提供了丰富的观测和动作信息，包括机器人的14维状态（左右手臂的关节角度和夹爪状态）和相应的14维动作控制。此外，数据集包含多视角的视觉数据：前摄像头、左手腕摄像头和右手腕摄像头的图像（224x224分辨率，3通道，AV1编码）和深度图（224x224分辨率，uint16类型）。其他元数据包括时间戳、帧索引、episode索引等。数据集主要用于机器人学习和控制研究，支持训练和验证算法。--- 许可证: Apache-2.0 任务类别: - 机器人学 标签: - LeRobot（LeRobot） 配置项: - 配置名称: default 数据文件: data/*/*.parquet --- 本数据集基于[LeRobot（LeRobot）](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。 ## 数据集说明 - **主页:** [有待补充更多信息] - **论文:** [有待补充更多信息] - **许可证:** Apache-2.0 ## 数据集结构 [meta/info.json](meta/info.json): json { "代码库版本": "v2.1", "机器人类型": "piperx_bimanual_depth", "总轨迹数": 148, "总帧数": 265367, "总任务数": 1, "总视频数": 444, "总数据块数": 1, "单数据块大小": 1000, "帧率": 30, "数据集划分": { "训练集": "0:148" }, "数据路径格式": "data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet", "视频路径格式": "videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4", "数据特征": { "观测.状态": { "数据类型": "float32", "形状": [14], "维度名称": [["左侧关节1", "左侧关节2", "左侧关节3", "左侧关节4", "左侧关节5", "左侧关节6", "左侧夹爪", "右侧关节1", "右侧关节2", "右侧关节3", "右侧关节4", "右侧关节5", "右侧关节6", "右侧夹爪"]] }, "动作": { "数据类型": "float32", "形状": [14], "维度名称": [["左侧关节1", "左侧关节2", "左侧关节3", "左侧关节4", "左侧关节5", "左侧关节6", "左侧夹爪", "右侧关节1", "右侧关节2", "右侧关节3", "右侧关节4", "右侧关节5", "右侧关节6", "右侧夹爪"]] }, "观测.图像.前视摄像头": { "数据类型": "视频", "形状": [224, 224, 3], "维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频高度": 224, "视频宽度": 224, "视频编码格式": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "观测.深度.前视摄像头": { "数据类型": "uint16", "形状": [224, 224], "维度名称": ["高度", "宽度"] }, "观测.图像.左侧腕部摄像头": { "数据类型": "视频", "形状": [224, 224, 3], "维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频高度": 224, "视频宽度": 224, "视频编码格式": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "观测.深度.左侧腕部摄像头": { "数据类型": "uint16", "形状": [224, 224], "维度名称": ["高度", "宽度"] }, "观测.图像.右侧腕部摄像头": { "数据类型": "视频", "形状": [224, 224, 3], "维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频高度": 224, "视频宽度": 224, "视频编码格式": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "观测.深度.右侧腕部摄像头": { "数据类型": "uint16", "形状": [224, 224], "维度名称": ["高度", "宽度"] }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "形状": [1], "维度名称": null }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "维度名称": null }, "轨迹索引": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "维度名称": null }, "全局索引": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "维度名称": null }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "维度名称": null } } } ## 引用 **BibTeX格式引用:** bibtex [有待补充更多信息]