ffw_sg2_rev1_wheel_pickup_hh

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：ffw_sg2_rev1_wheel_pickup_hh

该数据集是一个机器人学领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架构建，使用 Apache-2.0 许可证发布。

• 机器人类型: ffw_sg2_rev1 (ROBOTIS)
• 数据集规模:
  • 总片段数 (episodes): 26
  • 总帧数 (frames): 14,054
  • 总任务数: 1
  • 视频文件总数: 78
  • 数据块数 (chunks): 1
  • 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 所有26个片段全部用于训练 (train: 0:26)

数据结构

数据存储为 Parquet 文件和 MP4 视频文件。

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

1. 基础信息:

   • timestamp: 时间戳 (float32, 1维)
   • frame_index: 帧索引 (int64, 1维)
   • episode_index: 片段索引 (int64, 1维)
   • index: 全局索引 (int64, 1维)
   • task_index: 任务索引 (int64, 1维)

2. 观测图像 (Observation Images): 三个摄像头视角的视频数据。

   • observation.images.cam_head: 头部摄像头，分辨率 376x672，3通道。
   • observation.images.cam_wrist_left: 左手腕摄像头，分辨率 240x424，3通道。
   • observation.images.cam_wrist_right: 右手腕摄像头，分辨率 240x424，3通道。

3. 观测状态 (Observation State):

   • observation.state: 19维浮点向量 (float32)，包含机器人的关节状态，具体如下：
     • 左臂关节: arm_l_joint1 ~ arm_l_joint7 (7维)
     • 左夹爪: gripper_l_joint1 (1维)
     • 右臂关节: arm_r_joint1 ~ arm_r_joint7 (7维)
     • 右夹爪: gripper_r_joint1 (1维)
     • 头部关节: head_joint1, head_joint2 (2维)
     • 升降关节: lift_joint (1维)

4. 动作 (Action):

   • action: 19维浮点向量 (float32)，结构与 observation.state 完全一致，用于表示控制指令。