finaldata2

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及so101_turtlebot4机器人。包含32个episodes，8775帧，3个任务，数据以parquet文件和视频形式存储。特征包括动作、观测（状态和图像）、时间戳和索引，可能用于机器人控制或模拟任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: finaldata2
• 发布者: sourenp
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 32
• 总帧数: 8775
• 任务总数: 3
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有32个情节
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_turtlebot4

数据文件格式与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 描述: 包含8个维度的机器人动作指令，具体为：
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • base_linear.vel
  • base_angular.vel

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 描述: 包含8个维度的机器人状态观测，具体名称与动作特征相同。

观测图像

• 特征名称: observation.images.arm_front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道数)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据

• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]
• episode_index: 情节索引，数据类型为 int64，形状为 [1]
• index: 索引，数据类型为 int64，形状为 [1]
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供