jaco_play
收藏资源简介：
该数据集是CLVR实验室的JACO机器人玩耍数据集，记录了多种任务下JACO机械臂的自由玩耍行为，包括每帧的关节状态、动作、奖励和终止信号，以及两个摄像头流（图像和手腕图像）。语言指令存储在meta/tasks.parquet中。数据集包含1085个episodes，77965帧，89个任务，采样率为10 fps。
This dataset is the JACO robot play dataset from CLVR Lab, recording free play behavior of the JACO robotic arm under multiple tasks. It includes per-frame joint states, actions, rewards, and termination signals, as well as two camera streams (image and wrist image). Language instructions are stored in meta/tasks.parquet. The dataset contains 1085 episodes, 77965 frames, 89 tasks, with a sampling rate of 10 fps.
jaco_play (TsFile) 数据集概述
基本信息
- 数据集名称：jaco_play (TsFile)
- 许可证：CC-BY-4.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 数据格式：Apache TsFile 时间序列格式
- 原始来源：lerobot/jaco_play
数据集内容
本数据集记录了 JACO 机械臂在多种任务中的自由形式操作行为，包含：
- 机器人类型：JACO（CLVR JACO 操作数据集）
- 数据规模：
- 1,085 个片段（episodes）
- 77,965 帧
- 89 个任务
- 采样频率：10 fps
- 数据划分：仅包含训练集（train）
数据结构
TsFile 表名为 jaco_play，结构如下：
| 角色 | 列名 | 说明 |
|---|---|---|
| 时间 | Time |
INT64 类型，毫秒精度 |
| 标签 | episode_index, task_index |
用于标识片段和任务 |
| 字段 | frame_index, sample_index, next_reward, next_done |
帧索引、样本索引、奖励和终止标志 |
| 字段 | observation_state_0 … observation_state_7 |
8 维状态向量（FLOAT） |
| 字段 | action_0 … action_6 |
7 维动作向量（FLOAT） |
数据说明：
- 原始的 8 维
observation.state和 7 维action向量被展开为标量 FLOAT 测量值 next.done布尔标志存储为 INT64（0/1）- 源数据中的
index列保留为sample_index
转换说明
Time = round(timestamp * 1000)，毫秒精度；时间在每个片段内重新开始- 原始
timestamp字段被省略，因为可由Time / 1000精确表示 - 相机流（
observation.images.image和observation.images.image_wrist）为视频数据，不包含在本数据集中，需在源视频目录中获取 meta/目录从源数据镜像，未删除任何数值字段或行
使用示例
python from tsfile import TsFileReader
with TsFileReader("data/jaco_play.tsfile") as reader: print(reader.get_all_table_schemas()["jaco_play"])
相关链接
- 原始数据集：https://huggingface.co/datasets/lerobot/jaco_play
- 作者：lerobot
- 项目主页：https://github.com/clvrai/clvr_jaco_play_dataset
