mops-casa

该数据集包含RoboCasa单任务人类演示的lerobot格式演示。除了每个相机视图外，还提供了affordance多标签地面真实掩码。这些掩码以高效的无损视频格式存储，可以使用MOPS-IL模仿学习代码库提供的lerobot分支进行解码。虽然可以播放视频文件，但请注意，位掩码的差异对人眼来说并不明显。

原始信息汇总

MOPS RoboCasa Demos (MOPS-Casa) 数据集概述

数据集基本信息

• 许可证: CC BY 4.0
• 任务类别: 机器人学
• 语言: 英语
• 标签: LeRobot
• 显示名称: MOPS Robocasa
• 规模类别: 1K<n<10K

数据集内容描述

该数据集包含用于RoboCasa单任务人类演示的LeRobot格式演示数据。 除了每个相机视图外，还提供了可供性多标签地面实况掩码。

数据存储与格式

• 数据文件: 以Parquet格式存储，路径模式为 data/*/*.parquet
• 掩码存储: 以无损视频格式高效存储的位掩码
• 解码方式: 需要使用MOPS-IL模仿学习代码库中提供的LeRobot分支进行解码

使用注意事项

虽然可以播放视频文件，但请注意位掩码的差异对人眼而言没有意义。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集包含RoboCasa单任务人类演示的lerobot格式数据，同时提供了affordance多标签地面真实掩码，这些掩码以高效无损视频格式存储，可使用MOPS-IL模仿学习代码库的lerobot分支进行解码。