so101_ivs_stageA
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务。数据集包含150个episodes、87117个frames和3个tasks，以parquet和mp4格式存储。特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、两个视角的视频观测（手腕和前置摄像头，分辨率480x640，30fps，h264编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集用于机器人控制与视觉学习任务。
This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks. It contains 150 episodes, 87117 frames, and 3 tasks, stored in parquet and mp4 formats. Features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation state (same 6 joint positions as actions), video observations from two perspectives (wrist and front cameras, resolution 480x640, 30fps, h264 encoding), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower. The dataset is used for robot control and visual learning tasks.
数据集概述
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
- 数据文件格式：Parquet
- 视频文件格式：MP4（H.264编码）
- 总片段数：150
- 总帧数：87117
- 总任务数：3
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 分块大小：1000
- 数据集划分：全部用于训练（train: 0:150）
特征字段
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6维动作（关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
| observation.state | float32 | (6,) | 6维观测状态（与动作名称一致） |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频（H.264, 30 FPS, 480x640） |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 正面摄像头视频（H.264, 30 FPS, 480x640） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
引用信息
暂无可用的引用信息（BibTeX待补充）。
