tej_test4

该数据集使用LeRobot框架创建，包含一个双机械臂机器人（bi_piper）执行任务的演示数据。数据包括10个片段（episode），共22428帧，帧率为30fps。每个片段记录了动作（14维关节角度和夹爪位置）和观察状态（相同维度），以及来自顶部、左侧和右侧三个摄像头的视频流（顶部640x480，左右424x240）。数据集可用于机器人学习、模仿学习等任务。This dataset was created using the LeRobot framework, containing demonstration data of a dual robotic arm (bi_piper) performing tasks. The data includes 10 episodes with a total of 22,428 frames at a frame rate of 30fps. Each episode records actions (14-dimensional joint angles and gripper positions) and observation states (same dimensions), along with video streams from three cameras: top (640x480), left and right (424x240). The dataset can be used for robot learning, imitation learning, and other tasks.

原始信息汇总

数据集概述：griffinlabs/tej_test4

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 数据集版本：v2.1

数据规模

• 总轨迹数（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：22,428
• 总任务数（Tasks）：1
• 总视频数（Videos）：30
• 数据块数（Chunks）：1
• 数据块大小：1,000
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：训练集包含全部10个轨迹（0:10）

机器人类型

• 机器人类型：bi_piper（双臂机器人）

数据特征

动作与状态特征

• 动作（action）：14维浮点数数组，包含左右臂各6个关节位置和1个夹爪位置
  • 左臂：left_joint_1至left_joint_6及left_gripper的关节位置
  • 右臂：right_joint_1至right_joint_6及right_gripper的关节位置
• 观察状态（observation.state）：与动作相同的14维浮点数数组，表示当前关节状态

图像观察特征

三个摄像头视角，均为AV1编码、30 FPS、无音频的视频数据：

视角	分辨率（高×宽×通道）	编码格式
顶部视角（top）	480×640×3	AV1（yuv420p）
右摄像头（right）	240×424×3	AV1（yuv420p）
左摄像头（left）	240×424×3	AV1（yuv420p）

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32类型，1维
• 帧索引（frame_index）：int64类型，1维
• 轨迹索引（episode_index）：int64类型，1维
• 全局索引（index）：int64类型，1维
• 任务索引（task_index）：int64类型，1维

数据路径结构

• 数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

数据集引用信息暂未提供（[More Information Needed]）。