so101_pick_place_20260709_150502

该数据集是一个用于机器人拾放任务的机器人学数据集，由LeRobot平台创建。数据集包含机器人执行拾放操作时的多模态观测数据：动作数据为6自由度关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），状态观测为相同关节位置，视觉观测包括顶部和侧面摄像头采集的480x640分辨率RGB视频（每秒15帧）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet格式存储，总大小为300MB（数据100MB+视频200MB），包含1个训练集划分、1个任务、1个episode共556帧数据。适用于机器人模仿学习或强化学习研究。This dataset is a robotics dataset for robot pick-and-place tasks, created by the LeRobot platform. It contains multimodal observation data from robot pick-and-place operations: action data includes 6-degree-of-freedom joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), state observations are the same joint positions, and visual observations include 480x640 resolution RGB videos from top and side cameras (15 frames per second). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in Parquet format, with a total size of 300MB (100MB for data + 200MB for videos), containing 1 training split, 1 task, and 1 episode with 556 frames of data. It is suitable for robot imitation learning or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：so101_pick_place_20260709_150502
许可证：Apache-2.0

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任务与标签

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

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数据集结构

• 总片段数：1
• 总帧数：556
• 总任务数：1
• 帧率：15 FPS
• 数据集大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 数据格式：Parquet 文件（存储位置：data/*/*.parquet）
• 视频格式：MP4 文件（存储位置：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 分割：训练集仅有1个样本（train: 0:1）

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特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机械臂动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机械臂状态（与动作维度一致）
observation.images.top	视频	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像（AV1编码，15 FPS）
observation.images.side	视频	(480, 640, 3)	侧面摄像头图像（AV1编码，15 FPS）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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机器人信息

• 机器人类型：so_follower

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其他

• 创建工具：使用 LeRobot 生成
• 主页与论文：暂无（标记为“More Information Needed”）
• 引用信息：暂无（标记为“More Information Needed”）