ki_task_21_bi_1

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人领域数据集，专门用于双手机器人（bi_so_follower）的跟随任务。它包含18个完整的情节，总计20296帧数据，以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为每秒30帧。特征包括12维的动作向量（用于控制左右机械臂的关节位置和夹爪位置）、12维的观察状态向量（反映机器人当前关节位置），以及来自三个摄像头（左前、左手腕、右手腕）的图像观察，每个图像分辨率为360x640像素、3通道RGB。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等元数据。所有数据仅用于训练集，没有验证或测试集。

This dataset is a robotics domain dataset created using LeRobot, specifically designed for the following task of a bimanual robot (bi_so_follower). It contains 18 complete episodes, totaling 20,296 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format at a frame rate of 30 fps. Features include a 12-dimensional action vector (controlling joint positions and gripper positions for both left and right arms), a 12-dimensional observation state vector (reflecting the robots current joint positions), and image observations from three cameras (left front, left wrist, right wrist), each with a resolution of 360x640 pixels and 3-channel RGB. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. All data is intended for the training set only, with no validation or test sets.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：ki_task_21_bi_1
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

指标	数值
总片段数	18
总帧数	20,296
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30
训练集分割	片段 0 至 17（全部）

机器人类型

• 机器人：bi_so_follower（双臂跟随机器人）

数据特征

动作（Action）与观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：12
• 包含关节：
  • 左臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
  • 右臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

观测图像（Observation.Images）

相机视角	分辨率 (高度×宽度×通道)	编码格式	帧率
左前方 (left_front)	360 × 640 × 3	H.264 (yuv420p)	30 fps
左手腕 (left_wrist)	360 × 640 × 3	H.264 (yuv420p)	30 fps
右手腕 (right_wrist)	360 × 640 × 3	H.264 (yuv420p)	30 fps

• 所有图像均为彩色图像，不包含深度信息，无音频。

其他字段

字段	数据类型	形状	说明
时间戳 (timestamp)	float32	[1]	每帧的时间标记
帧索引 (frame_index)	int64	[1]	帧序号
片段索引 (episode_index)	int64	[1]	所属片段编号
行索引 (index)	int64	[1]	数据集内全局索引
任务索引 (task_index)	int64	[1]	任务编号

数据存储结构

• 代码库版本：v3.0
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000 帧
• 文件格式：数据为 Parquet 格式，视频为 MP4 格式