4task_3_bi

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于双机械臂跟随任务。数据集包含19个总集、8518个总帧和1个总任务，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（12维浮点数组，表示左右机械臂各关节的位置）、观测状态（同样为12维浮点数组，表示机械臂关节位置）、来自三个摄像头的图像观测（左前、左手腕和右手腕摄像头，图像分辨率为360x640，3通道，视频编码为h264），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习、强化学习等研究，旨在支持双机械臂系统的行为建模和任务执行分析。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：4task_3_bi
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：bi_so_follower
• 总片段数：19
• 总帧数：8518
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据集分割：仅包含训练集，覆盖全部19个片段（train: "0:19"）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作向量，包含左右臂各关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[12]	12维观察状态向量，与action的命名和维度相同
observation.images.left_front	video	[360, 640, 3]	左前方摄像头视频，分辨率360x640，3通道，H264编码，30 FPS
observation.images.left_wrist	video	[360, 640, 3]	左手腕摄像头视频，分辨率360x640，3通道，H264编码，30 FPS
observation.images.right_wrist	video	[360, 640, 3]	右手腕摄像头视频，分辨率360x640，3通道，H264编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

目前未提供 BibTeX 引用格式。