so101-fold-towel-2camera-15_20260719_123502
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机械臂控制任务。数据集包含6自由度机械臂的动作数据（包括肩部、肘部、腕部和夹爪位置）和观测状态数据，以及来自顶部和腕部摄像头的视频观测（分辨率为480x640，帧率为30fps，采用AV1编码）。数据以parquet格式存储，总共有15个episodes、8914帧和1个任务，适用于机器人学习训练。数据集结构包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，机器人类型为SO Follower，所有数据用于训练分割。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool, focusing on robotic arm control tasks. It includes action data for a 6-degree-of-freedom robotic arm (covering shoulder, elbow, wrist, and gripper positions) and observation state data, along with video observations from top and wrist cameras (resolution 480x640, 30fps, AV1 encoding). The data is stored in parquet format, with a total of 15 episodes, 8914 frames, and 1 task, suitable for robot learning training. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, with the robot type being SO Follower, and all data is used for training splits.
数据集概述
- 数据集名称: so101-fold-towel-2camera-15_20260719_123502
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本统计信息
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (total_episodes) | 15 |
| 总帧数 (total_frames) | 8914 |
| 总任务数 (total_tasks) | 1 |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 机器人类型 (robot_type) | so_follower |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据划分 | train: 0:15 (全部15个片段用于训练) |
特征字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作，包含6个关节位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人观测状态，包含6个关节位置 |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道彩色 |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道彩色 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态空间
动作 (action) 和 观测状态 (observation.state) 均包含6个维度，对应以下关节位置：
- shoulder_pan.pos (肩部旋转)
- shoulder_lift.pos (肩部升降)
- elbow_flex.pos (肘部弯曲)
- wrist_flex.pos (腕部弯曲)
- wrist_roll.pos (腕部旋转)
- gripper.pos (夹爪)
视频参数
| 参数 | 顶部摄像头 | 腕部摄像头 |
|---|---|---|
| 编码格式 | AV1 | AV1 |
| 像素格式 | yuv420p | yuv420p |
| 帧率 | 30 fps | 30 fps |
| 分辨率 | 480x640 | 480x640 |
数据文件结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件:
meta/info.json
