pick-up-green-cube-20260728-130237-iter3-success

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：pick-up-green-cube-20260728-130237-iter3-success
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

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数据集结构

基本信息

• 代码版本：v3.0
• 帧率 (FPS)：30
• 总集数：14
• 总帧数：6762
• 总任务数：1
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：训练集 (train) 包含全部 14 个片段

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
action	float32	(6,)	控制动作：与状态相同的6个关节目标位置
observation.images.wrist	视频	480x640x3	腕部摄像头影像，AV1编码，30 FPS
observation.images.side	视频	480x848x3	侧面摄像头影像，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	视频	480x848x3	顶部摄像头影像，AV1编码，30 FPS
observation.images.side2	视频	480x848x3	第二侧面摄像头影像，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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视频详细信息

摄像头视角	分辨率 (高x宽x通道)	编码	帧率
wrist	480x640x3	AV1	30
side	480x848x3	AV1	30
top	480x848x3	AV1	30
side2	480x848x3	AV1	30

所有视频均无音频，非深度图。

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引用信息

• 主页：[待补充]
• 论文：[待补充]
• BibTeX：[待补充]