SP_Relational_Placement_2

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含机器人动作和状态观测数据，动作和状态特征均为6维浮点数组，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）。观测数据包括来自多个视角的视频图像：手腕、中间、上方、右侧和左侧摄像头，每个视频分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用AV1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等信息。总共有131个episodes、70270帧和3个任务，数据以parquet格式分块存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，仅包含训练集。

This dataset is a dataset for robotic tasks, created using the LeRobot tool. It contains robot action and state observation data, with both action and state features being 6-dimensional floating-point arrays corresponding to robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position). Observation data includes video images from multiple perspectives: wrist, middle, top, right, and left cameras, each with a resolution of 480x640, 3 channels, a frame rate of 30fps, and using the AV1 codec. The dataset also includes timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and other information. There are a total of 131 episodes, 70270 frames, and 3 tasks. The data is stored in chunked parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and it only includes a training set.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： SP_Relational_Placement_2
许可证： Apache-2.0
任务类别： 机器人学（robotics）
创建工具： 使用 LeRobot 创建
数据集可视化： 可视化链接

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数据集结构

• 代码库版本： v3.0
• 帧率： 30 FPS
• 总片段数： 137
• 总帧数： 73,146
• 总任务数： 3
• 数据集文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 机器人类型： so_follower
• 数据分割： 训练集（train）包含全部 137 个片段

特征字段

字段	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6个动作维度（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	6个状态维度（与动作命名相同）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.middle	video	[480, 640, 3]	中部摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.above	video	[480, 640, 3]	上方摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.right	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.left	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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备注

• 数据主页、论文引用及 BibTeX 引用信息当前标记为“需要更多信息”。