so101-test
收藏资源简介：
该数据集包含使用so_follower机器人（一种跟随机器人）采集的遥操作演示数据，包括6维动作和状态（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等），以及第一视角和第三视角的RGB视频图像。数据以Parquet格式存储，并包含时间戳、帧索引、回合索引等信息。数据集使用LeRobot库创建，适用于机器人模仿学习等任务。
This dataset contains teleoperation demonstration data collected using the so_follower robot (a follower robot), including 6-dimensional actions and states (shoulder joint, elbow joint, wrist joint, gripper, etc.), as well as first-person and third-person RGB video images. The data is stored in Parquet format and includes timestamps, frame indices, episode indices, and other information. The dataset was created using the LeRobot library and is suitable for tasks such as robot imitation learning.
数据集概述
数据集名称：so101-test
许可协议：apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建，LeRobot 是 Hugging Face 推出的机器人学习工具包。
数据集结构
数据集由多个组件构成，具体说明如下：
基本信息（来自 meta/info.json）
| 属性 | 值 |
|---|---|
| codebase版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 总片数（total_episodes） | 0 |
| 总帧数（total_frames） | 0 |
| 总任务数（total_tasks） | 0 |
| 数据块大小（chunks_size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
| 数据文件路径 | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| 视频文件路径 | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
特征（Features）
数据集中包含以下特征：
动作（action）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 特征名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 特征名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
第一视角图像（observation.images.first_view）
- 数据类型：视频（video）
- 形状：[720, 1280, 3]（高、宽、通道）
第三视角图像（observation.images.third_view）
- 数据类型：视频（video）
- 形状：[1080, 1920, 3]（高、宽、通道）
时间戳（timestamp）
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
帧索引（frame_index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
片段索引（episode_index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
全局索引（index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
任务索引（task_index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
说明
- 当前数据集中总片数、总帧数及总任务数均为 0，表明该数据集可能为空或待填充。
- 数据集包含两种图像视角（第一视角和第三视角），分辨率分别为 720x1280 和 1080x1920。
- 数据集配置名为
default，数据文件格式为 parquet，视频文件格式为 mp4。
