move_to_tube_rack

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: move_to_tube_rack
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: mobileai_robot
• 总片段数 (total_episodes): 10
• 总帧数 (total_frames): 1951
• 任务数 (total_tasks): 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小 (data_files_size_in_mb): 100 MB
• 视频文件大小 (video_files_size_in_mb): 500 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含 0 到 10 个片段

数据特征

动作 (action) 与观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 特征维度: 16 维
• 包含的特征名称:
  • left_joint_0.pos 到 left_joint_5.pos (左臂 6 个关节位置)
  • left_left_carriage_joint.pos (左侧移动关节位置)
  • right_joint_0.pos 到 right_joint_5.pos (右臂 6 个关节位置)
  • right_left_carriage_joint.pos (右侧移动关节位置)
  • x.vel (线速度)
  • theta.vel (角速度)

观测图像 (observation.images)

包含三个摄像头视角，均为视频数据，分辨率 480x640，3 个通道，编码格式为 AV1，帧率 30 fps：

• cam_high: 高位摄像头
• cam_left_wrist: 左腕部摄像头
• cam_right_wrist: 右腕部摄像头

其他特征

• timestamp (时间戳): float32，形状 [1]
• frame_index (帧索引): int64，形状 [1]
• episode_index (片段索引): int64，形状 [1]
• index (全局索引): int64，形状 [1]
• task_index (任务索引): int64，形状 [1]

其他信息

• 数据集使用 LeRobot 工具创建
• 引用信息暂未提供