sobit_home_left_real-pnp_tea_trash_big_2-abs-100

机器人：移动机械手，片段数：100，帧数：20265，任务：将塑料瓶扔进垃圾桶。Robot: mobile manipulator, number of episodes: 100, number of frames: 20265, task: throw a plastic bottle into the trash can.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: team-sobits/sobit_home_left_real-pnp_tea_trash_big_2-abs-100
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 机器人类型: 移动机械臂（mobile_manipulator）
• 片段数量: 100
• 帧数: 20,265
• 任务描述: 将塑料瓶扔进垃圾桶
• 创建工具: LeRobot，并使用 sobits_vla_tools@unknown 进行转换
• 帧率: 10 FPS

数据特征

动作（Action）与观测状态（Observation State）

• 数据类型: float32
• 数据维度: 20
• 关节名称:
  • head_pan_joint
  • head_tilt_joint
  • body_lift_joint
  • arm_left_shoulder_tilt_joint
  • arm_left_upper_roll_joint
  • arm_left_upper_flex_joint
  • arm_left_elbow_joint
  • arm_left_lower_flex_joint
  • arm_left_wrist_tilt_joint
  • arm_left_wrist_roll_joint
  • hand_left_finger_l_mcp_joint
  • hand_left_finger_l_pip_joint
  • hand_left_finger_l_dip_joint
  • hand_left_finger_c_mcp_joint
  • hand_left_finger_c_ip_joint
  • hand_left_finger_r_pip_joint
  • hand_left_finger_r_dip_joint
  • base_x
  • base_y
  • base_theta

图像观测（Observation Images）

• 摄像头: 头部摄像头（head_camera）和左手摄像头（hand_left_camera）
• 图像格式: 视频（H.264 编码，YUV420P 像素格式）
• 分辨率: 480x640，3 通道
• 帧率: 10 FPS

其他特征

• timestamp: float32，形状为 [1]
• frame_index: int64，形状为 [1]
• episode_index: int64，形状为 [1]
• index: int64，形状为 [1]
• task_index: int64，形状为 [1]

数据集结构

• 总片段数: 100
• 总帧数: 20,265
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 训练集 0:100（全部数据）