2025-11-14-twist-two-bottles-without-rinse

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学习任务。数据集包含35个episodes，总计94946帧，使用ALOHA机器人平台采集。数据特征包括：14维的机器人状态（如左右机械臂的关节位置）、14维的动作指令、14维的速度和力信息，以及来自四个摄像头（cam_high、cam_low、cam_left_wrist、cam_right_wrist）的视频数据，每个视频分辨率为480x640，帧率为50fps，采用AV1编码。数据集还包含任务索引、子任务标签、训练标志、时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据量约200MB，视频文件大小约200MB，所有数据均用于训练。This dataset was created by LeRobot for robot learning tasks. It contains 35 episodes, totaling 94,946 frames, collected using the ALOHA robot platform. Data features include: 14-dimensional robot states (such as joint positions of the left and right robotic arms), 14-dimensional action commands, 14-dimensional velocity and force information, and video data from four cameras (cam_high, cam_low, cam_left_wrist, cam_right_wrist), each with a resolution of 480x640, a frame rate of 50fps, and AV1 encoding. The dataset also includes metadata such as task indices, subtask labels, training flags, timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in parquet format, with a total data volume of approximately 200MB, video file size of about 200MB, and all data is used for training.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：2025-11-14-twist-two-bottles-without-rinse
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：35
• 总帧数：94,946
• 总任务数：1
• 块大小：1,000
• 数据文件大小：200 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：50 FPS

数据集划分

• 训练集：片段 0 至 34（共35个片段）

机器人类型

• 机器人类型：aloha

特征与传感器

状态与动作

特征名	数据类型	形状	维度名称
observation.state	float32	[14]	左/右腰部、肩部、肘部、前臂旋转、手腕角度、手腕旋转、夹爪
action	float32	[14]	同上
observation.velocity	float32	[14]	同上
observation.effort	float32	[14]	同上

视觉观测

提供4个摄像头视角，每个视角输出尺寸为 3×480×640 的视频，编码为 AV1，帧率 50 FPS：

• observation.images.cam_high
• observation.images.cam_low
• observation.images.cam_left_wrist
• observation.images.cam_right_wrist

其他元数据

特征名	数据类型	形状	说明
task_index	int64	[1]	任务索引
subtask	string	[1]	子任务描述
is_for_training	bool	[1]	是否用于训练
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4