eval_smolvla-so101-4tasks-aug_sort_25

该数据集是一个机器人学领域的数据集，专为机器人任务设计，使用LeRobot工具创建。数据集聚焦于特定任务，包含15个完整的episodes，总计44,667帧数据，帧率为30 fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集的特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），均包含6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测图像来自两个摄像头（camera1和camera2），每个视频分辨率为480x640像素，3通道彩色，使用AV1编解码器；此外还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为“so_follower”，适用于机器人控制和学习任务。数据集采用Apache 2.0许可证。

This dataset is in the field of robotics, specifically designed for robot tasks and created using the LeRobot tool. It focuses on a particular task, containing 15 complete episodes with a total of 44,667 frames at a frame rate of 30 fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. Features include: action and observation.state, both containing 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); observation images from two cameras (camera1 and camera2), each video with a resolution of 480x640 pixels, 3-channel color, using the AV1 codec; and metadata such as timestamps, frame index, episode index, task index, etc. The robot type is so_follower, suitable for robot control and learning tasks. The dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: hjkso1406/eval_smolvla-so101-4tasks-aug_sort_25
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 构建
• 可视化: 可通过 此空间 进行数据集可视化

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (episodes): 20
• 总帧数 (frames): 60,989
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks_size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据集划分:
  • 训练集 (train): 集索引 0 至 19（共 20 集）

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含 6 个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含 6 个关节位置
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	摄像头1 视频，分辨率 480x640，AV1 编码
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	摄像头2 视频，分辨率 480x640，AV1 编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态命名 (Action/State Names)

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

引用信息

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• BibTeX: 暂无信息