eval_act_50_samples

这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制任务。数据集包含1个总情节、1161个总帧和1个总任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据特征包括动作（action）、观察状态（observation.state）、来自前部和顶部摄像头的观察图像（observation.images.front和observation.images.top），以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引。动作和观察状态均包含6个浮点数值，分别对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）。观察图像的分辨率为1080x1920，3通道彩色视频，帧率为30fps，使用av1编解码器。数据集适用于机器人学习和控制算法的训练与评估。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_act_50_samples
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总片段数: 1
• 总帧数: 1161
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分组: 仅包含训练集 (train: 0:1)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节动作：肩部偏航、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作特征一致（6个关节位置）
observation.images.front	video (AV1)	[1080, 1920, 3]	前方摄像头视频，分辨率1080×1920，30 FPS，无音频
observation.images.top	video (AV1)	[1080, 1920, 3]	顶部摄像头视频，分辨率1080×1920，30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人: so_follower（型号未知，需参考首页补充信息）

数据存储

• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json（包含上述特征定义和配置信息）

可视化

• 可通过 LeRobot 数据集可视化工具 浏览数据。

引用

• 论文: 暂无
• BibTeX: 暂无