my_task_20260613_183029

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含15个总集数，总计8843帧，以30帧/秒的速率采集。特征包括：动作（6个浮点值，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、观测状态（6个关节位置）、多视角图像观测（侧视摄像头：576x1024分辨率，顶视摄像头：576x1024分辨率，腕部摄像头：480x640分辨率，均为彩色视频），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。数据集仅包含训练分割（集0到15）。This dataset is a robot control dataset created using LeRobot. It contains 15 total episodes, with a total of 8843 frames, collected at a rate of 30 frames per second. Features include: action (6 floating-point values corresponding to shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation state (6 joint positions same as action), multi-view image observations (side-view camera: 576x1024 resolution, top-view camera: 576x1024 resolution, wrist camera: 480x640 resolution, all in color video), as well as timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, data is stored in Parquet format, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. The dataset only includes a training split (episodes 0 to 15).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：my_task_20260613_183029
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot

数据集基本信息

• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 机器人类型：so_follower
• 录制帧率 (FPS)：30

数据集规格

• 总片段数 (Episodes)：15
• 总帧数 (Frames)：8843
• 总任务数 (Tasks)：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集结构

• 数据文件路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分：
  • 训练集：0 到 14 个片段 (共 15 个片段)

数据集特征

数据集包含以下特征字段：

动作 (action)

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 包含维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 包含维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察图像 (observation.images)

图像键	形状 (高x宽x通道)	帧率	编码
side (侧面)	576 x 1024 x 3	30	av1, yuv420p
top (顶部)	576 x 1024 x 3	30	av1, yuv420p
wrist (腕部)	480 x 640 x 3	30	av1, yuv420p

其他特征

• timestamp：时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index：帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index：片段索引，int64，形状 [1]
• index：索引，int64，形状 [1]
• task_index：任务索引，int64，形状 [1]

可视化

通过 LeRobot 可视化工具 可直接浏览该数据集内容。