dataset_env_WALL15_task_avoidwall_epi_10_ctrl_cartesian

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务。数据集包含使用panda机器人收集的10个episodes，总计1586帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，包括视频文件和特征数据。特征包括来自主要摄像头和手腕摄像头的图像观察（视频格式，分辨率为256x256，3通道），以及状态观察（如笛卡尔坐标（6维）、关节角度（7维）、夹爪状态（1维）和目标位置（6维））。动作数据为7维浮点数，表示机器人的控制命令。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉研究。This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It contains 10 episodes collected using a panda robot, totaling 1586 frames and involving 1 task. The data is stored in parquet file format, including video files and feature data. Features include image observations from the main camera and wrist camera (video format, resolution 256x256, 3 channels), as well as state observations (such as Cartesian coordinates (6-dimensional), joint angles (7-dimensional), gripper state (1-dimensional), and target position (6-dimensional)). Action data consists of 7-dimensional floating-point numbers representing robot control commands. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are included. The dataset is suitable for research in robot control, reinforcement learning, and computer vision.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人避障任务的仿真数据集，基于LeRobot框架创建。

基本信息

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 机器人类型: Panda（Franka Emika Panda机械臂）
• 任务: 避免墙壁（avoid_wall）
• 控制方式: 笛卡尔空间控制（cartesian）

数据集规模

• 总片段数: 10
• 总帧数: 1586
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 帧率: 15 FPS

数据划分

• 训练集: 所有10个片段（索引0至9）均用于训练，无验证/测试集划分。

数据结构

数据集包含以下特征字段：

• 观测图像:

  • observation.images.primary: 主摄像头图像，分辨率256×256，RGB三通道，格式AV1视频编码，帧率15 FPS。
  • observation.images.wrist: 腕部摄像头图像，分辨率256×256，RGB三通道，格式AV1视频编码，帧率15 FPS。

• 观测状态:

  • observation.state.cartesian: 笛卡尔空间状态（6维），包括x、y、z位置与roll、pitch、yaw姿态。
  • observation.state.gripper: 夹爪状态（1维）。
  • observation.state.joints: 关节角度（7维），对应7个关节。
  • observation.state.target: 目标笛卡尔位姿（6维），包括目标位置与姿态。
  • observation.state: 合并后的完整状态向量（20维），包含上述所有状态信息。

• 动作:

  • action: 动作指令（7维），包括x、y、z、roll、pitch、yaw及夹爪控制。

• 其他:

  • timestamp: 时间戳（1维，float32）
  • frame_index: 帧索引（int64）
  • episode_index: 片段索引（int64）
  • index: 全局索引（int64）
  • task_index: 任务索引（int64）