nero_overfit
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学研究的视觉-动作数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含1个任务、1个完整片段和380帧数据，帧率为15fps。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括8维关节位置的动作数据、8维关节位置的观测状态、来自顶部摄像头和手腕摄像头的RGB视频观测（分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集适用于机器人控制与模仿学习任务。
This dataset is a vision-action dataset for robotics research, created using the LeRobot tool. It contains 1 task, 1 complete episode, and 380 frames of data with a frame rate of 15fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include action data with 8-dimensional joint positions, observation states with 8-dimensional joint positions, RGB video observations from a top camera and a wrist camera (resolution 480x640, 3 channels), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robot control and imitation learning tasks.
数据集概述：nero_overfit
- 来源平台：Hugging Face Datasets
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 1 |
| 总帧数（frames） | 380 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 帧率（fps） | 15 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 训练/测试划分 | 训练集：0:1（全部用于训练） |
机器人类型
- 机器人型号：nero
数据结构
数据集由parquet文件存储结构化数据，视频以mp4格式存储。主要特征包括：
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [8] | 8维关节动作（joint_0.pos ~ joint_7.pos） |
| observation.state | float32 | [8] | 8维关节状态观测（joint_0.pos ~ joint_7.pos） |
| observation.images.top | 视频 | 480x640x3 | 顶部摄像头画面（AV1编码，15fps） |
| observation.images.wrist | 视频 | 480x640x3 | 腕部摄像头画面（AV1编码，15fps） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
可视化与引用
- 可视化工具：LeRobot 数据集可视化空间（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ruojing7703/nero_overfit）
- 论文与主页：当前未提供具体信息。
- 引用格式：目前无可用BibTeX引用信息。
