openarm-cube-pickup-right_pose_altered_10fps_gripperfix
收藏Hugging Face2026-06-03 更新2026-06-03 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
20-wasa创建时间：
2026-06-03
原始信息汇总
数据集总结：openarm-cube-pickup-right_pose_altered_10fps_gripperfix
- 数据集名称：openarm-cube-pickup-right_pose_altered_10fps_gripperfix
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集总览：该数据集包含一个机器人抓取立方体的操作记录，由OpenArm Right机械臂执行，共57个片段（episodes），总计5110帧，涉及1个任务。
数据集结构
- 数据格式：基于LeRobot框架创建，数据以Parquet文件存储，视频以MP4格式存储。
- 帧率：10 FPS
- 机器人类型：openarm_right
- 总片段数：57
- 总帧数：5110
- 总任务数：1
- 数据划分：全部57个片段用于训练（train）。
- 数据大小：数据文件约0.3 MB，视频文件约147.4 MB。
特征（Features）
数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | [8] | 8个关节状态，包括7个关节与1个手指关节 |
| action | float32 | [8] | 8维动作控制信号，对应7个关节与1个手指关节 |
| observation.images.head | video | [480, 640, 3] | 头部摄像头视频，分辨率480x640，3通道彩色，AV1编码 |
| observation.images.right_wrist | video | [480, 640, 3] | 右腕摄像头视频，分辨率480x640，3通道彩色，AV1编码 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
状态/动作关节名称
- openarm_right_joint1 至 openarm_right_joint7（7个关节）
- openarm_right_finger_joint1（手指关节）
