cut

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部等关节位置）、观测状态数据（与动作数据相同的关节位置）以及前视摄像头图像数据（480x640分辨率，30fps）。数据集结构包含1个episode，376帧数据，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述：Iyaddo/cut

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

指标	数值
总片段数	1
总帧数	376
总任务数	1
帧率（fps）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 数据分块大小：1000
• 数据划分：仅包含训练集（train），对应范围 0:1

特征字段说明

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（包含肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维状态观测（与动作同构）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频（分辨率480×640，3通道，AV1编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度名称

• shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
• wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
• gripper.pos（夹爪位置）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化工具

该数据集支持通过以下在线空间进行可视化： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Iyaddo/cut