eval_smolvla_sorting_full_ft_60ep_step160000_B_IID_redRight_v1

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人控制数据集，专为机器人学任务设计。它包含一个剧集，共1390帧，帧率为30fps，以Parquet文件格式存储，并附带视频文件。数据集特征涵盖机械臂的6维动作（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）和观测状态（与动作相同的6维状态），以及来自顶部和手腕视角的图像观测（分辨率为480x640的3通道RGB视频）。此外，还包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构支持训练分割（比例为0:1），总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This dataset is a robot control dataset created by LeRobot, designed for robotics tasks. It contains one episode with 1390 frames at a frame rate of 30fps, stored in Parquet file format and accompanied by video files. The features include a 6-dimensional action for the robotic arm (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position) and observation states (same 6-dimensional states as actions), as well as image observations from top and wrist perspectives (with a resolution of 480x640, 3-channel RGB video). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset structure supports a training split (ratio 0:1), with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_smolvla_sorting_full_ft_60ep_step160000_B_IID_redRight_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 1390
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 训练/测试划分: 全部用于训练 (train: 0:1)

数据结构

• 机器人类型: so_follower
• 动作 (action): 6维向量，包含关节位置指令（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos），数据类型为 float32
• 观测状态 (observation.state): 与动作相同的6维关节位置状态，数据类型为 float32
• 观测图像:
  • 顶部相机 (observation.images.top): 视频类型，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，帧率30fps
  • 腕部相机 (observation.images.wrist): 视频类型，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，帧率30fps
• 时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64，形状 [1]
• 全局索引 (index): int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64，形状 [1]

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

数据集可通过 LeRobot 可视化工具 进行浏览。