so101-3.0-red-cube-on-green-square-28-37-ep_20260628_013104

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机械臂控制任务。数据集包含10个episodes，总帧数为13597，涉及一个任务。数据特征包括动作（action）和观测（observation），其中动作和观测状态均包含6个浮点数值，对应机械臂的关节位置：肩部平移（shoulder_pan.pos）、肩部提升（shoulder_lift.pos）、肘部弯曲（elbow_flex.pos）、腕部弯曲（wrist_flex.pos）、腕部滚动（wrist_roll.pos）和夹爪位置（gripper.pos）。观测部分还包括两个视角的图像数据：夹爪摄像头（gripper）和俯视摄像头（overhead），均为视频格式，分辨率480x640，3通道RGB，帧率30fps。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集以parquet格式存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。This robotics dataset is constructed using LeRobot, and is specifically designed for robotic arm control tasks. The dataset consists of 10 episodes, with a total of 13,597 frames, covering a single task. The dataset's data modalities include action and observation, where both the action and observation states comprise 6 floating-point values corresponding to the joint positions of the robotic arm: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, and gripper.pos. The observation modality additionally includes image data captured from two viewpoints: the gripper camera and the overhead camera, both stored as video with a resolution of 480×640, 3-channel RGB, and a frame rate of 30 fps. Furthermore, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The target robotic platform is so_follower. The dataset is stored in Parquet format, with a total structured data size of approximately 100 MB, and the total size of the video files is around 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101-3.0-red-cube-on-green-square-28-37-ep_20260628_013104
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集构建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

数据集包含以下特征，存储在 Parquet 文件和视频文件中：

• action (float32, 形状 [6]): 机器人关节位置指令，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。
• observation.state (float32, 形状 [6]): 机器人关节位置观测，命名和形状与 action 一致。
• observation.images.gripper (视频, 分辨率 480x640x3): 从夹爪视角拍摄的 RGB 视频，帧率 30 fps，编码使用 AV1。
• observation.images.overhead (视频, 分辨率 480x640x3): 从顶部视角拍摄的 RGB 视频，帧率 30 fps，编码使用 AV1。
• timestamp (float32, 形状 [1]): 时间戳。
• frame_index (int64, 形状 [1]): 帧索引。
• episode_index (int64, 形状 [1]): 回合索引。
• index (int64, 形状 [1]): 全局索引。
• task_index (int64, 形状 [1]): 任务索引（共 1 个任务）。

数据集规模

• 总回合数 (total_episodes): 10
• 总帧数 (total_frames): 13,597
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小 (data_files_size_in_mb): 100 MB
• 视频文件大小 (video_files_size_in_mb): 200 MB
• 数据分块大小 (chunks_size): 1000

数据划分

数据集仅包含训练集，划分比例为 train: 0:10，即全部 10 个回合用于训练。

机器人类型

• 机器人类型 (robot_type): so_follower

数据格式与存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前引用信息标注为 [More Information Needed]。