V3_pnp_60_20260619_095322

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含动作、观察状态、观察图像等多个特征。动作和观察状态涉及6个关节位置，包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置。观察图像为俯视视角的视频，分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编码。数据集还包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有1个剧集、677帧、1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为“so_follower”，数据集仅包含训练分割。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It includes multiple features such as actions, observation states, and observation images. Actions and observation states involve 6 joint positions, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation images are videos from a top-down perspective with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and encoded using AV1. The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. In total, the dataset consists of 1 episode, 677 frames, and 1 task, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and the dataset only includes a training split.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: V3_pnp_60_20260619_095322
• 数据集创建者: Screener2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 数据集格式: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 总集数: 1 集
• 总帧数: 677 帧
• 总任务数: 1 个任务
• 帧率: 30 FPS
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

特征与维度

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 组件: 肩部摆动位置、肩部提升位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部旋转位置、夹爪位置

• 观察状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 组件: 与动作相同

• 观察图像 (observation.images.overhead):

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480x640
  • 通道数: 3
  • 视频编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS

• 时间戳 (timestamp): float32，维度 1

• 帧索引 (frame_index): int64，维度 1

• 集索引 (episode_index): int64，维度 1

• 索引 (index): int64，维度 1

• 任务索引 (task_index): int64，维度 1

数据划分

• 训练集: 0:1（全部数据用于训练）

机器人类型

• 机器人: so_follower

数据集路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 LeRobot 空间在线可视化该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Screener2/V3_pnp_60_20260619_095322