autoresearch-vibepi-000230-cucumber-grab

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，包含一个机器人操作任务的数据，具体涉及vibeboard_follower_tilt类型的机器人。数据集结构涵盖观察状态，包括7个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器位置和倾斜位置）；三个摄像头视角的视频（基础、顶部和腕部摄像头，分辨率均为480x640，帧率20fps，使用AV1编码）；以及相应的动作数据（7维关节位置控制）。此外，还提供时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据集总共有1个集、151帧、1个任务，数据以Parquet格式存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。它适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains data for a robot manipulation task, specifically involving a vibeboard_follower_tilt type robot. The dataset structure includes observation states (7 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position, and tilt position); video from three camera perspectives (base, top, and wrist cameras, all with a resolution of 480x640, frame rate of 20fps, encoded with AV1); and corresponding action data (7-dimensional joint position control). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are provided. The dataset consists of 1 episode, 151 frames, and 1 task, stored in Parquet format with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. It is suitable for robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: autoresearch-vibepi-000230-cucumber-grab
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: 包含 Parquet 文件和视频文件 (MP4)，通过 data/*/*.parquet 路径组织
• 帧率 (fps): 20
• 总帧数: 151
• 总片段数 (episodes): 1
• 总任务数 (tasks): 1
• 机器人类型: vibeboard_follower_tilt
• 数据集划分: 训练集 (train) 覆盖索引 0 到 1
• 数据大小:
  • 数据文件大小: 约 100 MB
  • 视频文件大小: 约 200 MB

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[7]	机器人状态，包含肩部、肘部、腕部、夹爪、倾斜位置
observation.images.base	视频	[480, 640, 3]	基础摄像头图像 (RGB, 640x480, AV1 编码, 20fps)
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像 (RGB, 640x480, AV1 编码, 20fps)
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像 (RGB, 640x480, AV1 编码, 20fps)
action	float32	[7]	动作指令，与状态维度对应
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

状态与动作命名

observation.state 和 action 的 7 个维度名称依次为：

1. shoulder_pan.pos - 肩部旋转位置
2. shoulder_lift.pos - 肩部升降位置
3. elbow_flex.pos - 肘部弯曲位置
4. wrist_flex.pos - 腕部弯曲位置
5. wrist_roll.pos - 腕部旋转位置
6. gripper.pos - 夹爪位置
7. tilt.pos - 倾斜位置