rollout_eval_evo1_frazier_stage2_rotate_orientation_20260906_171758

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_eval_evo1_frazier_stage2_rotate_orientation_20260906_171758
• 许可证: apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据集格式: Parquet（用于结构化数据），内嵌 MP4 视频（用于图像观察）

数据集结构与规模

• 总回合数（episodes）: 30
• 总帧数: 24,091 帧
• 总任务数: 1
• 采样频率（fps）: 30
• 数据分割:
  • 训练集（train）: 0:30（全部 30 个回合用于训练）
• 文件存储结构:
  • 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0

功能特征（Features）

1. 动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: 6 维
• 控制维度: 肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

2. 观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: 6 维
• 与动作空间一致的机器人关节状态（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）

3. 观测图像（observation.images）

• 图像视角: 两个——front（前方）和gripper（夹爪）
• 分辨率: 480×640×3（H×W×C）
• 编码格式: AV1 视频编码、yuv420p 像素格式、30 fps、无音频

4. 时间戳与索引

• timestamp: float32，形状 1 维
• frame_index: int64，形状 1 维
• episode_index: int64，形状 1 维
• index: int64，形状 1 维
• task_index: int64，形状 1 维

机器人类型

• 机器人: SO- Follower（so_follower）

数据集大小

• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据创建工具

该数据集通过 LeRobot 框架创建，可通过可视化工具在线查看数据集内容。