evo-rl-data-pnp-vr-ee-pose-round0-0418-all-rpy

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。包含77个片段，总计71,782帧数据，涵盖多种数据类型，如动作、观察（状态和图像）以及补充信息。数据集以Parquet文件形式组织，并包含来自多个摄像头视角的视频数据。元数据详细描述了各特征的数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: evo-rl-data-pnp-vr-ee-pose-round0-0418-all-rpy
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 77
• 总帧数: 71782
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据基础版本: v3.0
• 机器人类型: bi_piper_follower
• 数据划分: 训练集 (0:77)

特征描述

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名:
  • left_ee.x
  • left_ee.y
  • left_ee.z
  • left_ee.roll
  • left_ee.pitch
  • left_ee.yaw
  • left_gripper.pos
  • right_ee.x
  • right_ee.y
  • right_ee.z
  • right_ee.roll
  • right_ee.pitch
  • right_ee.yaw
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名: 与动作特征相同

观测图像

左腕部图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

右腕部图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与左腕部图像相同

右前部图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与左腕部图像相同

补充信息

策略动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名: 与动作特征相同

是否干预

• 数据类型: float32
• 形状: [1]
• 特征名: is_intervention

状态

• 数据类型: float32
• 形状: [1]
• 特征名: state

收集器策略ID

• 数据类型: string
• 形状: [1]
• 特征名: collector_policy_id

索引与时间戳

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供