SO101-simple-pnp_20260817_185041

HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集Robot dataset in HuggingFace LeRobot format

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：SO101-simple-pnp_20260817_185041
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集内容

• 机器人类型：so_follower
• 总集数（Episodes）：5
• 总帧数：4490
• 总任务数：1
• 采样频率：30 FPS
• 数据划分：训练集（train）包含全部 5 个集数（0:5）

数据特征

动作与状态信息

• 动作（Action）：包含 6 维浮点数据，由以下关节位置组成：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• 观测状态（observation.state）：与动作信息相同，同样为 6 维关节位置数据

视觉观测

数据集包含两个摄像头视角的图像信息：

1. 夹爪摄像头（observation.images.gripper）：
   • 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
   • 视频编码：AV1
   • 像素格式：yuv420p
   • 帧率：30 FPS
   • 非深度图
2. 顶部摄像头（observation.images.top）：
   • 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
   • 视频编码：AV1
   • 像素格式：yuv420p
   • 帧率：30 FPS
   • 非深度图

其他特征字段

• timestamp：时间戳，float32 类型
• frame_index：帧索引，int64 类型
• episode_index：集数索引，int64 类型
• index：索引，int64 类型
• task_index：任务索引，int64 类型

数据存储与格式

• 数据文件格式：Parquet 文件，存储路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式：MP4 文件，存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：每块 1000 条数据
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 代码库版本：LeRobot v3.0

可视化工具

数据集提供了可视化入口，可通过 LeRobot 可视化空间（Visualize Dataset）查看数据集内容。