rx200_put_toys_in_basket_20260523_010139
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具专门为rx200_follower机器人创建。它包含多模态数据，用于记录机器人执行任务时的行为。具体特征包括：动作数据，为7维浮点数组，表示机器人关节位置（包括腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转和夹爪位置）；观察状态数据，同样为7维浮点数组，表示机器人关节的当前状态；观察图像数据，来自手腕摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道（RGB），帧率为30fps，使用AV1编码。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据集总共有50个回合，44903帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，主要用于训练任务，任务内容可能涉及将玩具放入篮子（基于文件名推断）。数据集以Parquet文件格式存储，支持高效的机器人行为学习和模仿学习应用。
This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the rx200_follower robot. It contains multimodal data recorded during robot task execution. Key features include: action data, a 7-dimensional floating-point array representing robot joint positions (such as waist, shoulder, elbow, forearm roll, wrist angle, wrist rotation, and gripper position); observation state data, also a 7-dimensional floating-point array indicating the current state of robot joints; observation image data, video data from a wrist camera with a resolution of 480x640, 3 channels (RGB), a frame rate of 30fps, and encoded with AV1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset comprises 50 episodes, 44903 frames, with a data file size of 100MB and video file size of 200MB. It is primarily used for training tasks, which may involve placing toys into a basket (inferred from file names). The dataset is stored in Parquet file format, supporting efficient robot behavior learning and imitation learning applications.
数据集概述
- 数据集名称:
rx200_put_toys_in_basket_20260523_010139 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件
- 帧率 (FPS): 30
- 总片段数 (Total Episodes): 50
- 总帧数 (Total Frames): 44,903
- 总任务数 (Total Tasks): 1
- 数据大小: 100 MB (数据文件) + 200 MB (视频文件) = 300 MB
- 机器人类型:
rx200_follower
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 机器人动作 (腰、肩、肘、前臂旋转、腕角度、腕旋转、夹爪位置) |
observation.state |
float32 | (7,) | 机器人状态 (同动作维度) |
observation.images.wrist_cam |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频 (高度480, 宽度640, 3通道) |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 整体索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 (0) |
视频信息
- 视频编解码器: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 视频尺寸: 480x640
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小: 每块1000帧
数据集划分
- 训练集: 片段 0 到 49 (共 50 个片段)
- 其他划分: 无
引用
- BibTeX: 暂无提供。
