eval_Real_Panda_Polymetis_Acetylcysteine_E50_20K_100_act

该数据集使用LeRobot框架创建，基于Franka机器人，包含20个演示片段，共计7225帧，执行1个任务。数据特征包括：7维动作（末端执行器位姿增量和夹爪指令）、15维状态（关节位置、夹爪状态、末端执行器位姿）、两个摄像头图像（分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。This dataset is created using the LeRobot framework, based on the Franka robot, containing 20 demonstration episodes with a total of 7225 frames, executing one task. Data features include: 7-dimensional actions (end-effector pose increments and gripper command), 15-dimensional states (joint positions, gripper state, end-effector pose), two camera images (resolution 480x640, 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_Real_Panda_Polymetis_Acetylcysteine_E50_20K_100_act
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集通过 LeRobot 框架创建，专为机器人技术研究设计。数据集中包含的任务类型为单一（total_tasks: 1），共包含 20 个采集周期（episodes），总计 7225 帧数据。

数据结构

基本信息

• 机器人类型: Franka（法兰克机器人）
• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 fps
• 训练/测试划分: 全部数据（20个周期）用于训练集

数据规模

• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000

特征信息

该数据集包含以下特征：

1. 动作 (action): 7维浮点数向量，包含末端执行器位姿变化（位置及旋转）和夹爪命令
2. 观察状态 (observation.state): 15维浮点数向量，包含7个关节位置、夹爪状态、夹爪命令及末端执行器位姿
3. 图像观察 (observation.images.camera_1 和 camera_2): 来自两个摄像头的视频数据，分辨率均为480×640×3（高×宽×通道），使用AV1编码，帧率30 fps
4. 时间戳 (timestamp): 单精度浮点数
5. 帧索引 (frame_index): 64位整数
6. 周期索引 (episode_index): 64位整数
7. 下标 (index): 64位整数
8. 任务索引 (task_index): 64位整数

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集目前暂无具体的引用文献信息，BibTeX条目标记为“[More Information Needed]”。