rollout_v2c5_smolvla_retest_20260804_194404

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集。它包含2个episode，共973帧，涉及1个任务。机器人类型为so_follower。动作空间和观测状态空间均为6维，对应肩部、肘部、腕部和夹爪的关节位置。观测包含两个摄像头（camera1和camera2）的RGB图像，分辨率为480x640，以30fps录制。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 2 episodes with a total of 973 frames, involving 1 task. The robot type is so_follower. Both the action space and observation state space are 6-dimensional, corresponding to joint positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper. Observations include RGB images from two cameras (camera1 and camera2) with a resolution of 480x640, recorded at 30fps. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：rollout_v2c5_smolvla_retest_20260804_194404

基本信息

• 数据集名称：rollout_v2c5_smolvla_retest_20260804_194404
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

规模统计

• 总片段数（Episodes） ：2
• 总帧数（Frames） ：973
• 总任务数（Tasks） ：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

数据组织方式

• 数据格式：Parquet 文件（路径：data/*/*.parquet）
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据切块大小：1000 帧/块
• 数据集划分：训练集（train）包含全部 2 个片段（第 0 至 2 个）

采集频率

• 帧率（FPS）：30

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（6自由度机械臂，含夹爪控制）

特征字段说明

特征字段	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	(6,)	6个动作关节控制指令：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	(6,)	6个观测状态变量（与动作维度一致）
observation.images.camera1	video	(480, 640, 3)	摄像头1采集的RGB视频流
observation.images.camera2	video	(480, 640, 3)	摄像头2采集的RGB视频流
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	样本索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频参数

摄像头1和摄像头2的视频配置相同：

• 分辨率：480×640（高×宽），3通道（RGB）
• 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
• 帧率：30 fps
• 无音频，非深度图

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）暂未提供。