humanoid-pick-cube
收藏Hugging Face2026-01-02 更新2026-01-02 收录
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https://huggingface.co/datasets/bangboomtata/humanoid-pick-cube
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含与Unitree_G1_Inspire机器人相关的数据。数据集结构包括观察状态、动作以及来自不同摄像头角度的图像等特征。数据集采用apache-2.0许可证。
提供机构：
bangboomtata
创建时间：
2026-01-02
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: humanoid-pick-cube
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
- 机器人类型: Unitree_G1_Inspire
- 总任务数: 1
- 总情节数: 12
- 总帧数: 9813
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 500 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据块大小: 1000
- 数据分割: 训练集 (0:12)
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本: v3.0
数据特征
观测数据
-
observation.state
- 数据类型: float32
- 形状: [26]
- 特征名称: kLeftShoulderPitch, kLeftShoulderRoll, kLeftShoulderYaw, kLeftElbow, kLeftWristRoll, kLeftWristPitch, kLeftWristYaw, kRightShoulderPitch, kRightShoulderRoll, kRightShoulderYaw, kRightElbow, kRightWristRoll, kRightWristPitch, kRightWristYaw, kLeftHandPinky, kLeftHandRing, kLeftHandMiddle, kLeftHandIndex, kLeftHandThumbBend, kLeftHandThumbRotation, kRightHandPinky, kRightHandRing, kRightHandMiddle, kRightHandIndex, kRightHandThumbBend, kRightHandThumbRotation
-
observation.images.cam_high
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: height, width, channel
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
-
observation.images.cam_left_wrist
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: height, width, channel
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
-
observation.images.cam_right_wrist
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: height, width, channel
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
动作数据
- action
- 数据类型: float32
- 形状: [26]
- 特征名称: kLeftShoulderPitch, kLeftShoulderRoll, kLeftShoulderYaw, kLeftElbow, kLeftWristRoll, kLeftWristPitch, kLeftWristYaw, kRightShoulderPitch, kRightShoulderRoll, kRightShoulderYaw, kRightElbow, kRightWristRoll, kRightWristPitch, kRightWristYaw, kLeftHandPinky, kLeftHandRing, kLeftHandMiddle, kLeftHandIndex, kLeftHandThumbBend, kLeftHandThumbRotation, kRightHandPinky, kRightHandRing, kRightHandMiddle, kRightHandIndex, kRightHandThumbBend, kRightHandThumbRotation
元数据
- timestamp
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
- frame_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- episode_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- task_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
引用信息
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- BibTeX 引用: [More Information Needed]
